Lorsque deux pièces ne sont pas en contact, on suppose que tout déplacement de l'une par rapport à l'autre peut être défini comme une combinaison de 6 mouvements élémentaires indépendants le long des axes d'un système de coordonnées orthonormé:

• - 3 translations parallèles aux axes de reference, Tx, Ty, Tz,
• - 3 rotations autour d'axes parallèles aux axes de reference , Rx, Ry, Rz.

On dit qu'il y a 6 degrés de liberté cinématiques (DOF) entre les deux pièces.

Dès que 2 pièces sont en contact, une liaison mécanique entre les deux pièces
modifie ou interdit un ou plusieurs des 6 mouvements élémentaires possibles.

Quelle que soit la solution constructive adoptée par le concepteur, une liaison
(modèle théorique associé à cette solution constructive) est caractérisée du point
de vue cinématique par :

- le nombre et la nature de ses degrés de liberté,

- son nom, son orientation dans l'espace et les symboles normalisés qui
la représentent.